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由于CAN为愈来愈多不同领域采用和推广，导致要求各种应用领域通信报文的标准化。为此，1991年 9月 PHILIPS SEMICONDUCTORS制订并发布了 CAN技术规范(VERSION 2.0)。该技术规范包括A和B两部分。2.0A给出了曾在CAN技术规范版本1.2中定义的CAN报文格式，能提供11位地址;而2.0B给出了标准的和扩展的两种报文格式，提供29位地址。此后，1993年11月ISO正式颁布了道路交通运载工具--数字信息交换--高速通信控制器局部网(CAN)标准(ISO11898)，为控制器局部网标准化、规范化推广铺平了道路。

CAN总线转换器中光纤收发器光纤收发器的简单定义是通过光纤来传输100M以太网或1000M以太网，也称光电转换器，就是把光信号转换成电信号。一般用在园区网内较长距离，不适于布双绞线的环境。不过随着网络技术的发展，光电转换器和光猫的概念越来越模糊，近期两者基本可以统一为同一种设备了，光电转换器也成为光猫的学名，他们可区分的就是传输的以太网带宽的问题，光电转换器传输的是100M或1000M的带宽，而光猫只能传输2M的带宽。

CAN总线转换器中先后发送数据后怎么辨别总线上出现了两个相同ID 2

再回到开始，首先这样的网络规划是非常不合理的，等于是网络上出现了A和B两个对某一帧功能相同的节点，完全没必要，如果你要更新某个信号，只需让A节点重新发送新的即可，如果更新的信号是通过B节点模块更新的，也只需先通过B向A发送一个帧更新某个信号，然后A再重新发送更新的帧。

如果你两个节点关联同一个帧，以后加入新节点和升级改动网络的时候会多一倍的工作量，而且再远程帧的响应中，同ID多响应很容易出现问题。

总之一句话，我们要从总线的角度去看待CAN，不要从节点的角度出发。