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T型助力机械手在线咨询「在线咨询」吉他入门指法

   日期:2024-03-14     作者:艾锐克智能装备    浏览:58    评论:0    
核心提示:5分钟前 T型助力机械手在线咨询「在线咨询」[艾锐克智能装备b97370b]内容:3. 维修工具总表   1) 内六角扳手 一套   2) 开口扳手 12-14   3) 开口扳手 17-19   4
5分钟前 T型助力机械手在线咨询「在线咨询」[艾锐克智能装备b97370b]内容:3. 维修工具总表   1) 内六角扳手 一套   2) 开口扳手 12-14   3) 开口扳手 17-19   4) 开口扳手 8-10   5) 十字起子   6) 一字起子   7) 斜口钳   8) 尖嘴钳   9) 万用表   10) 空压qiang   11) 油qiang   4. 润滑   1) 本机器使用的支撑部位,皆为适于高速运转之直线滑轨,线性轴承,内藏滚珠或复合材料,为一滚动摩擦或滑动摩擦,若无润滑会使接触部分的摩擦损耗增加,而缩短使用寿命,故需适时加以润滑。   2) 润滑时机:约每运转5万次或每月,应给予注油润滑。   3) 油脂种类:以黄油脂或肥皂基润滑油2号系列。   4) 润滑位置: 4.1下滑轨,滑块   4.2引拔导杆,轴承   5) 润滑形式:   5.1滑块:将油挤进滑块润滑内部。   5.2滑轨和培林:用刷子涂油至表面。   6) 本机之气缸采用无给油式气缸,故不需要润滑

为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般zhuan用机械手有2~3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的he心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。

1962年,美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate(即wan能自动)。运动系统仿照坦克炮塔,臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动;控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年,美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手,是后来国外工业机械手发展的基础。

(1)按指根的动作不同分类回转型手指:手指的张开与闭合是靠指根的回转动作完成的。无关节手指的本体是一个直构件;固定关节指的本体是一个弯构件,即在指的中间处形成一个“V”形关节角;而自由关节指的本体在中间分开,指根与指尖是由铰链连接的。直进型手指:手指的张开与闭合是靠手指的直接动作完成的。这种手指也可分为无关节指和自由关节指。有时还把无关节指、固定关节指、自由关节指相互组合而成为混合手指。(2)按手指抓取部分的形状分类有圆弧形的、锯齿形的、钩形的和平板形的等等。3、典型表面与手指的接触状态手指抓取机能与手指、被抓取物件的关系虽然被抓取物件的形状和尺寸是多种多样的,但是从抓取的角度来看,可将被抓取部位的形状分成圆柱形、正方柱形、板形、球形和圆锥形等5种典型表面。各种手指在抓取这5种典型表面时的接触状态是各不相同的,根据这时的接触状态,即可对不同形状和数量的手指及其抓取机能进行分析和比较,以便从中选出合理的指形和手指个数

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